[FreeRTOS] FreeRTOS 移植到 STM32F407Discovery

Porting FreeRTOS最快的方法，就是利用FreeRTOS官網提供DemoCode來改，不過因為DemoCode所使用的STM32 Driver都是比較舊的，而且程式碼又較複雜，所以還是整理一份比較乾淨的版本，掌握度會比較高。

• FreeRTOS (使用STM32F407)

  

  圖一

  圖一是FreeRTOS Source目錄架構，這個資料夾是FreeRTOS的核心。而要使用FreeRTOS有幾個重點要注意，
• Complier
  路徑:Source\portable\{ComplierVersion}\{CPU}\port.c
• Complier : RVDS(Keil) or GCC
• CPU : (ARM_CA9/ARM_CM3/ARM_CM4F)


• MemoryManagement
  路徑:Source\MemMang\heap_X.c
• X:heap有四個版本
• FreeRTOSConfig.h
  路徑: Demo\{MCU}\FreeRTOSConfig.h
• MCU: 這個檔案是根據MCU來設定，通常直接拿DemoCode的來用，不過還是要根據MCU的硬體來設定，所以我選用Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-S\FreeRTOSConfig.h

• STM32 Driver
• STM32F4xx_StdPeriph_Driver
  此資料夾是STM32的周邊Driver，通常會使用最新版，而我習慣使用GPIO來改。
• Peripheral_Examples此資料夾是STM32的Demo程式，我習慣使用GPIO來做修改。

• Porting



圖二

圖二為程式的目錄架構和要Import的檔案，而接下來就是如何讓FreeRTOS跟STM32綁在一下，有三個重要function需要介接

• vPortSVCHandler();
• xPortPendSVHandler();
• xPortSysTickHandler(); 

介接這三個Function，以下提供兩個方法

• 1. 修改 startup_stm32f4xx.s
  將紅色框框的部分加入到startup_stm32f4xx.s



圖三

• 2. 修改FreeRTOSConfig.h將紅色框框的部分加入到FreeRTOSConfig.h (如果Complier時，發生multiply defined，記得把它助解，通常會是stm32f4xx_it.c檔案裡)



圖四

完成以上步驟，大致上就已經完成Porting部分，接下就是用他啦摟，

#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vTask( void *pvParameters )
{  
    portTickType xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
   
    while(1)
    {
        // do something
        vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, ( 500 / portTICK_RATE_MS ) );
    }
}

int main ()
{
    xTaskCreate( vTask, ( signed portCHAR * ) "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );
    vTaskStartScheduler();

    while(1);
}

• Note
  Reference [4] 是已經Porting FreeRTOS for STM32F407-Discovery
  

Reference:
[1] FreeRTOS 
[2] STM32F4 入門教學：FreeRTOS 移植
[3] STM32 Driver 
[4] DemoCode - STM32F407VG-FreeRTOS