Jesse's blog: Embedded

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2018年6月4日星期一

[Embedded] Building Gdb For Cross Compile

#export CROSS=arm-none-linux-gnueabi
#export CC=${CROSS}-gcc
#export CXX=${CROSS}-gcc
#export LD=${CROSS}-ld
#export AS=${CROSS}-as
#export AR=${CROSS}-ar
#./configure --host=arm-linux
#make

Reference:
[1] https://how-to-build-for-arm.wikispaces.com/gdb

2014年9月9日星期二

[Raspberrypi ] 如何Raspberrypi撰寫uart code

若要使用Raspberry pi上的uart做通訊，以下幾點需要注意，

device file -> /dev/ttyAMA0

預設gtty會將輸出連接到 /dev/ttyAMA0，需要關閉此功能

...省略 T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100
修改成
#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100

接線如下(使用ttl轉usb做測試)

接線圖

確認事前準備後，可以先使用minicom做測試，確認可正常運作。

raspberypi 安裝 minicom
#apt-get install minicom

執行指令，即可做測試使用
#minicom -b 115200 -o -D /dev/ttyAMA0

若執行上述步驟均可正常運作，那表示uart的基本設定都已完成。由於 Linux uart programming已有眾多教學文章，就不多熬述。

linux uart 教學
http://www.tldp.org/HOWTO/Serial-Programming-HOWTO/x115.html

sample code
https://github.com/linuxxunil/blog/tree/master/Linux/c/uart

Reference :
[1] https://github.com/linuxxunil/blog/tree/master/Linux/c/uart
[2] http://www.tldp.org/HOWTO/Serial-Programming-HOWTO/x115.html

2014年5月4日星期日

[Embedded] 直流馬達基本概念

學了三年的電子學，最後還是都忘光了= =|||

同學今天拿的一個5V/1.4A的變壓器，接到馬達上，馬達轉動了一下就停了，就這樣一直重複這樣的運作，於是再拿另一個5V/2A的變壓器，馬達可運作但轉速非常高，最後又拿1.5V的電池來做測試，馬達一樣可以運作但轉速非常慢，這時我困惑了，為什麼5V/1.4A不能運作，但1.5V的電池可以@@??

詢問了之後才知道，原來變壓器上所寫的 5V/1.4A的1.4A指的是最大限流，也就是說歐姆定律 V/R (馬達+輸入電阻(趨近於0)) = I ， I 不能大於 1.4A，否則變壓器就會做一些保護措施，當然每家廠商的保護措施做法不一樣，以剛剛使用5V/1.4A的變壓器來說，應該是做了斷電的保護機制，而5V/2A的變壓器，可能就是做降壓或電流保護完全沒做。

但問題又來了，那到底流回變壓器的電流到底為多少??
首先我們先查馬達的Spec，馬達是電流驅動的負載，Spec指出馬達驅動電流為2A，但沒寫馬達電阻是多少，當然這時就是靠電表的時候啦，拿起電表往馬達的兩端一測，馬達電阻=0.5歐姆，這時一切明朗，5V/0.5R = 10A，雖然大於2A但卻因為變壓器保護而使馬達無法正常運作，而1.5V的電池，1.5/0.5R = 3A，也大於2A，所以用電池來驅動馬也完全沒問題瞜。

2014年4月21日星期一

[Linux] can't handle reloc type 0x26

花了許久的時間，終於解開這個問題。

錯誤訊息

在使用某公司提供的ToolChain來Cross-compiler Qemu，而因ToolChain的uClibc版本太低以及缺少過多library，所以最後選擇自行編譯ToolChain來Cross Compiler Qemu。雖然成功Cross-compiler Qemu，但放置板子上執行發生以下錯誤

圖一

發生原因

cross-compiler與執行環境的uClibc版本不一樣時，就有可能發生這樣的問題(通常是因為版本低的不支援版本高的)。

不過這個問題也讓我思考另一個問題，到底uClibc與Kernel 之間的關係以及Compiler時是如何呢?? 從Referece[2]上得知

uClibc的版本，會依賴多少Kernel version以上的版本。
Kernel的本身並不依賴uClibc的Library，但Compiler時會依賴GCC與uClibc的版本。

解決方法

了解問題所在，當然要解決就不難啦。
- 先檢查uClibc的版本(常見路徑 : /lib)。

一般情況，新版的uClibc可以相容舊版的uClibc

替換合適的uClibc到執行環境底下即可

Reference:
[1] can't handle reloc type 0x26 in my openwrt
[2] Are libc versions tied to kernel versions?

2014年4月10日星期四

[Embedded] Compiler Qemu on Mipsel board

嘗試使用廠商提供的toolchain來Compiler Qemu，發生如一堆問題，如

a. toolchain don't support

ERROR: User requested feature nptl
configure was not able to find it

b. 缺少 net header

... warning: ifaddrs.h: No such file or directory
or
... undefined reference to `getifaddrs`
or
... undefined reference to `freeifaddrs`

c. 缺少 library

pixman / gettext / libiconv / glib / uclibc ......

如果你的tool chain缺少如此多的library，我想最快的解決方法應該是rebuild tool chain。Qemu非常依賴uClibc的版本，所以選擇buildroot (uClibc官網建議)來做 tool chain。

1. buildroot-2014.02 (備份)

wget http://buildroot.uclibc.org/downloads/buildroot-2014.02.tar.bz2

tar -jxvf buildroot-2014.02.tar.bz2

cd buildroot-2014.02

make qemu_mipsel_malta_defconfig

make menuconfig ( See : 2. Set .config )

make (若發生found not mipsel-linux-pkg-config , then See : 4. Note )

2. Set .config (備份)

[Target options] -> [ Target Architecture (MIPS (little endian))
[Target options] -> [ Target Architecture Variant (mips 32r2) ]
[Toolchain] ->

<*> Enable large file (files > 2 GB) support
<*> Enable IPv6 support
<*> Enable WCHAR support
[Thread library implementation (Native POSIX Threading (NPTL))]

[Target packages] -> [Libraries] ->

[Compression and decompression] ->

<*> zlib

[Graphics] ->

<*> pixman

[Networking] ->

<*> glib-networking

3. build qemu-1.7.0 (備份)

tar -jxvf qemu-1.7.0.tar.bz2

cd qemu-1.7.0

./configure --cross-prefix=/opt/buildroot-2014.02/output/host/usr/bin/mipsel-linux- --prefix=/home/qemu-mipsel

make; make install

4. Note : 直接使用x86 pkg-config即可 ( Ex : ln -s /usr/bin/pkg-config /opt/buildroot-2014.02/output/host/usr/bin/mipsel-linux-pkg-config )

Reference:
[1] uClibc
[2] buildroot
[2] qemu

2014年2月14日星期五

[Windows] 如何使用 WinCE 6.0 Emulator

以下是轉貼 How to create an Emulator image in WinCE6.0

Go to File->New->Project
In Project types, Select “Platform Builder for CE 6.0”
Enter Project Name in “Name” control
In BSP tab, select “Device Emulator: ARMV4l”
In Device Templates tab, select PDA device
In Design Template Variants: Select Mobile Handheld
In Applications & Media tab: unselect “.Net Compact Framework” and “ActiveSync”. Select “WordPad”.
Networking & Communications tab: unselect “TCP/IP”
Click “Finish” and then “Acknowledgement”.
Now your image is componentized. We need to set some settings.
Go to Project-> Properties.
Expand “Configuration Properties” tree node.
In “Build Options” select the followings and click apply:
- Enable eboot space…
- Enable Event tracking…
- Enable Kernel Debugger
- Enable KITL
- Enable Profiling
Go to Target->Connectivity Options…
In Connectivity Options dialog,
- Target Device: CE Device
- Download: Device Emulator (DMA)
- Transport: Device Emulator (DMA)
- Debugger: KbStub
Click “Settings” button of “Download”: In “Display” tab make Screen width as 740, and height as 480 (NOTE: you can give whatever size you want).
In “Network” tab, select “Enable NE2000 PCMCIA..” check box and click OK
Click apply
Go to Build and Build the solutions.
Once Solution is build without any error, go to “Target” and and click “Attach Device”
You can see the output of an image loading in Output window.

Reference :
[1] How to create an Emulator image in WinCE6.0

2014年2月10日星期一

[Windows] Windows Embedded CE 6.0 下載/安裝於Win7

Windows Embedded CE6.0(以下簡稱WinCE6)發開環境以外掛形式被整合到Visual Studio 2005(VS2005)裡，安裝順序如下
1. Visual Studio 2005
2. Visual Studio 2005 service pack1
3. Visual Studio 2005 Service Pack 1 Update for Windows Vista
4. Windows Embedded CE6.0 Setup
6. Windows Embedded CE 6.0 Platform Builder Service Pack 1
7. Windows Embedded CE6.0 R2
8. Windows Embedded CE6.0 R3

[Note]
安裝 Windows Embedded CE6.0 需要使用"管理員"執行，使用管理員開 "命令提示字元"來執行。

Windows Embedded CE6.0 Setup (執行檔)，全部下載後，放置同一資料夾並執行Windows Embedded CE 6.0.msi
列表如下

Reference:
[1] microsofot download center
[2] Windows Embedded CE 6.0 下载地址和序列号

2014年1月1日星期三

[STM32] 使用STM32F103CB TIMx 實做 us_delay

圖一

要使用STM32的Timer功能，首要條件，須要先搞清楚目前自己的RCC配置(圖一紅色框框)，筆者的RCC設定為(system_stm32f10x.c)如下:

    /* HCLK = SYSCLK */
    RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_HPRE_DIV1; // APB

    /* PCLK2 = HCLK */
    RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE2_DIV1; // ABP1

    /* PCLK1 = HCLK */
    RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE1_DIV2; // APB2

清楚RCC設定後，再來就是TIMx的設定(以下使用TIM4做介紹)，使用TIMx有2個小觀念要先建立，

決定1個Clock從High到Low的時間多久 ( TIMx_CNT)
決定幾個Clock之後要發出interrupt ( TIMx_ARR )
TIMx_PSC 計算公式 : Counter Clock Frequency = fCK_PSC / (PSC[15:0] + 1)

搞清楚後，撰寫部分就簡單了，可參考以下us_delay的實做，

// 製作 us_delay :
// 1. 產生 6MHz的Counter Clock Frequency，即表示1Clock = 1/6 us
// 2. 1 us = 6 clock一個interrupt
// 3. Counter Clock Frequency = fCK_PSC / (PSC + 1)
// 6M = 72M / ( PSC + 1 ) => PSC = 72M/6M -1
//     因為 APB1不為1(RCC設定得知)，所以fCK_PSC = 36M * 2= 72M

static __IO uint32_t TimingDelay;

static void RCC_Configuration()
{
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
}

static void NVIC_Configuration(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* Enable the TIM2 global Interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

// 處理 interrupt
void Delay_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
{
           TIM_ClearITPendingBit(TIM4 , TIM_FLAG_Update);
           if (TimingDelay != 0x00)
           {
               TimingDelay--;
           }
}
}

void delay_us(__IO uint32_t nTime)
{
TimingDelay = nTime;

while(TimingDelay != 0);
}

void DelayInit()
{
u16 PrescalerValue = 0;
u32 CounterClock = 6000000; // 6M
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

RCC_Configuration();
NVIC_Configuration();

PrescalerValue = (uint16_t) (SystemCoreClock / CounterClock) - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 6; // TIMx_ARR
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PrescalerValue; //TIMx_PSC
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
}

Reference:
[1] STM32通用定时器（TIM2-5）基本用法
[2] STM32F1

2013年11月29日星期五

[FreeRTOS] FreeRTOS 移植到 STM32F407Discovery

Porting FreeRTOS最快的方法，就是利用FreeRTOS官網提供DemoCode來改，不過因為DemoCode所使用的STM32 Driver都是比較舊的，而且程式碼又較複雜，所以還是整理一份比較乾淨的版本，掌握度會比較高。

FreeRTOS (使用STM32F407)

圖一

圖一是FreeRTOS Source目錄架構，這個資料夾是FreeRTOS的核心。而要使用FreeRTOS有幾個重點要注意，

Complier
路徑:Source\portable\{ComplierVersion}\{CPU}\port.c

Complier : RVDS(Keil) or GCC
CPU : (ARM_CA9/ARM_CM3/ARM_CM4F)

MemoryManagement
路徑:Source\MemMang\heap_X.c

X:heap有四個版本

FreeRTOSConfig.h
路徑: Demo\{MCU}\FreeRTOSConfig.h

MCU: 這個檔案是根據MCU來設定，通常直接拿DemoCode的來用，不過還是要根據MCU的硬體來設定，所以我選用Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-S\FreeRTOSConfig.h

STM32 Driver

STM32F4xx_StdPeriph_Driver
此資料夾是STM32的周邊Driver，通常會使用最新版，而我習慣使用GPIO來改。
Peripheral_Examples此資料夾是STM32的Demo程式，我習慣使用GPIO來做修改。

Porting

圖二

vPortSVCHandler();

xPortPendSVHandler();

xPortSysTickHandler();

介接這三個Function，以下提供兩個方法

1. 修改 startup_stm32f4xx.s
將紅色框框的部分加入到startup_stm32f4xx.s

圖三

2. 修改FreeRTOSConfig.h將紅色框框的部分加入到FreeRTOSConfig.h (如果Complier時，發生multiply defined，記得把它助解，通常會是stm32f4xx_it.c檔案裡)

圖四

#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vTask( void *pvParameters )
{
    portTickType xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

    while(1)
    {
       // do something
       vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, ( 500 / portTICK_RATE_MS ) );
    }
}

int main ()
{
    xTaskCreate( vTask, ( signed portCHAR * ) "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );
   vTaskStartScheduler();

   while(1);
}

Note
Reference [4] 是已經Porting FreeRTOS for STM32F407-Discovery

Reference:
[1] FreeRTOS
[2] STM32F4 入門教學：FreeRTOS 移植
[3] STM32 Driver
[4] DemoCode - STM32F407VG-FreeRTOS

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